{

  public static void main(String[] args)

  {

    UltrasonicSensor u1 = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
    TouchSensor t1 = new TouchSensor(SensorPort.S2);   
    private int distancia;
    Motor.A.rotate(0,true);
    Motor.B.rotate(0,true);       
    Motor.A.forward();
    Motor.B.forward();
   
     while (!Button.ESCAPE.isPressed())
    {
        distancia = u1.getDistance();        
        if (distancia > 50 )
        {
            Motor.A.forward();
            Motor.B.forward();    
        }     
        if (distancia >= 30 && distancia <= 50)
        {
            Motor.B.rotate(-45,true);              
        }
       
      if (distancia <=30)
      {
             Motor.A.stop();
            Motor.B.stop();    
           Motor.A.backward();
            Motor.B.backward();
           
            if (t1.isPressed()){               
                 Motor.A.stop();
                Motor.B.stop();        
                Motor.A.forward();
              Motor.B.forward();              
              LCD.drawString("Sensor Presionado", 1, 3);
              Thread.sleep(1000);
            }
                       
           Thread.sleep(1000);          
        Motor.B.rotate(-45,true); 
        Thread.sleep(1000);

      }  
     
    Motor.A.forward();
    Motor.B.forward();          
    LCD.drawInt(distancia/10, 1, 1);
    LCD.drawString("Cm.", 4, 1);
    }
  }
}